（a）输入彩色图像（b）深度图（c）预测语义体素模型

图5 在实时评估期间输入不同无人机位置的彩色图像、深度图和预测语义体素模型。

SSZ网络模型从单个图像执行联合三维体素模型重建和三维场景语义分割的能力允许将其应用于导航任务。它可以用于路径规划阶段的地图生成，也可以用于导航任务执行阶段的地图生成。地图生成算法以迭代方式工作。在每次迭代中，它重建观察到的 3D 场景，识别给定的对象类别，生成占用网格并确定 UAV 自己的姿态。然后无人机移动到新的（未被占用的）位置以获取场景的新元素并执行下一次迭代。