Key words:Unmanned Aerial Vehicle(UAV);cooperative control;flocking control;consensus;formation control

中图分类号：TP273

文献标志码：A

文章编号：1001-9081（2021）05-1477-07

DOI：10.11772/j.issn.1001-9081.2020081314

收稿日期：2020-08-13；

修回日期：2020-11-19；录用日期：2020-12-04。

基金项目：国家重点研发计划项目（2018YFC0806900）；中国博士后科学基金资助项目（2018M633757）；江苏省重点研发计划项目（BE2017616，BE2018754，BE2019762）；江苏省博士后科学基金资助项目（2019K185）。

作者简介：马子玉（1996—），男，江苏宿迁人，硕士，主要研究方向：无人机集群协同控制；何明（1978—），男，新疆石河子人，教授，博士生导师，博士，主要研究方向：大数据、无人机集群协同控制；刘祖均（1996—），男，安徽宿州人，硕士，主要研究方向：无人机集群协同控制；顾凌枫（1991—），男，江苏靖江人，硕士，主要研究方向：无人机集群协同控制；刘锦涛（1981—），男，山东烟台人，博士，主要研究方向：多智能体系统协同控制。

This work Is partially supported by the National Key Research and Development Program of China（2018YFC0806900），the China Postdoctoral Science Foundation（2018M633757），the Key Research and Development Program of Jiangsu Province（BE2017616，BE2018754，BE2019762），the Jiangsu Provincial Postdoctoral Science Foundation（2019K185）.

MA Ziyu，born in 1996，M.S.His research interests include multi-UAV swarm cooperative control.

HE Ming，born in 1987，Ph.D.，professor.His research interests include big data，multi-UAV swarm cooperative control.

LIU Zujun，born in 1996，M.S.His research interests include multi-UAVs swarm cooperative control.

GU Lingfeng，born in 1991，M.S.His research interests include multi-UAV swarm cooperative control.

LIU Jintao，born in 1981，Ph.D.His research interests include multi-agent system cooperative control.