无人机经过100年的发展，其演变与发展是全方位的，其内涵也发生了重大变化，无论执行的任务千变万化，但其最根本的变化还是其飞行控制方式的变 化，按照无人机飞行控制方式的变化，无人机经历了 下面几个发展阶段，并形成了相应种类的无人机：(1) 遥控飞行无人机(阶段)；(2) 遥控加局域自动飞行无人机(阶段)；(3) 全自动飞行无人机(阶段)；(4) 全自动加局域自主飞行无人机(阶段)；(5) 全自主飞行无人机阶段(下一阶段,即将来临)。

目前，国际上无人机的最高水平是全自动加局域自主飞行无人机，根据不同的任务需求以及人力和成本的情况，依据实际情况来选择无人机的种类，这几 类无人机可以并存，相互补充，充分发挥每一种无人 机的优势。

技术发展到现阶段，从狭义上定义，无人机的飞 行可与人没有直接关系，即: 人与无人机二者存在隔离的状态；从广义上讲，由于无人机作为一类可飞行的工具或武器，人要使用它，就必须明确“人机权限”问题：人是无人机的主人(主宰)，无人机的行为要听从人的管控，但人的自身能力、精力以及精确控制飞机能力的限制，不可能分分秒秒或时时刻刻管控无人 机，因此无人机必须要有独立自主(自动)工作的能力。 

从上面的分析中可知，遥控飞行无人机(remotely piloted vehicle)与“真”无人机(unmanned aerial vehicle) 其内涵和本质是有区别的。遥控飞行的无人机的构架原理图见图2，“真”无人机的构架原理图见图3。从图2和3可直观看到二者的不同，遥控飞行无人机是在人直接控制下工作的，即人在其工作环中；而无 人机是在人授权下工作的，人在其工作环之外，而不是在工作环之中，这一本质上的差别就导致了二者在设计中系统结构、控制功能和实现方法的不同。 

无论怎样给无人机下定义, 有自我独立工作能力应是其本质属性, 但不变的原则是: 无人机由人使用，人是无人机的“主人”，无人机必须听从人的管控，无人机自我独立工作权限自然是由人随时进行设置的，显而易见，为实现无人机的功用，无人机的结构与能力是在“制造”它时构造的。因此，标准的无人机应有3 个工作模态：自主(自动)模态、人工干预模态和人工 操纵模态。这3种模态的使用是由人(操作员)设置与选择的。人(操作员)选择模态也应综合考虑实际环境的 复杂情况, 可遵循“将在外, 君命有所不受”的原则进 行模态选择. 上面的3个工作模式的定义与含义如下: (1) 自主 (自动)模态是无人机系统的默认模式，此模式按照人制定的规则、理念、思路进行工作，管控无人机的飞 行；(2) 人工干预模态是在自主(自动)模态下，人主动 纠正自主(自动)飞行的偏差，是在默认控制基础上增 加一△增量；(3) 人工操纵模态是在控制系统出现故障而无法自主(自动)控制无人机应急条件下，由人直接操纵飞机。一般情况下，人工操纵难以保证飞机的控制效果，其原因很简单：人不在飞行现场，难以准确感知飞机的运动信息，因而也就难以准确控制飞机，无人机采用上述3个工作模态事实上也明确了“人 机权限”问题，人作为无人机的“主人”，人通过制定规则和策略管控无人机，无人机按规则和策略自主(自动)生成控制指令控制飞机的飞行；飞行中出现与人的设想不一致结果时，人可进行适度的修正；飞行出现应急情况时，人可直接操控飞机，这是“孤注一掷”的行为。

由于无人机在整个使用过程中，不同的飞行阶段有不同的使命和任务，因此，三种工作模态在不同的飞行阶段执行不同任务命令，基于此原因，在构造无人机系统工作逻辑结构时，应采用“因地制宜”的原则进行飞行阶段与3种工作模态的逻辑构造，即：先确认阶段，然后再选择工作模态。采用上述模态也是涉及到无人机操控人员的日常培训理念问题，按上面模态的设置，无人机日常的训练方式应该是：以模拟器虚拟训练为主，重点在任 务方面的训练，飞行特情训练为辅，再辅以少量的实 物飞行训练的方式。

需要强调的是：既然无人机能够自主(自动)飞行，就涉及到如何自主(自动)飞行？飞行的好与坏？即自主(自动)飞行的能力和水平，也就是其智能的高低，这 就出现了自主与智能的内涵与相互关系问题。

3、自主/智能的本质内涵及其相互关系

自主/智能的本质内涵及其相互关系准则是无人 机设计的基本原则。

从一般意义上讲，自主与智能是两个不同范畴的概念，自主表达的是行为方式，由自身决策完成某行为则称为“自主”；智能则是完成行为过程的能力[3]，也就是运用的方式方法以及策略是否符合自然规律或符合人(或某团体)的行为规则，在千变万化的环境中找到合理的“路径”完成某项任务，则称为是智能的。显 而易见，智能是分层次和等级的[3]。

自主与智能二者之间的关系应该是：自主在前，智能在后，二者应该相辅相成；自主未必智能，但自主希望有智能；智能依赖自主，智能的等级取决于自主权的高低，智能是自主与知识及其知识运用的结合体，智能生成的一般过程应该是：在自主的前提下, 综合运用权限范围、主动性、爱好痴迷精神、感悟力… 等各方面能力，去感受信息、提取信息、积累知识、 总结知识、归纳特征并精化、提升完善知识结构、融会贯通知识以尽可能达到符合自然规律的目的。