3)编队构型。

编队构型影响着协同导航的可观测性，而可观测性直接决定协同导航定位的精度，因此对编队构型的研究也是提高协同导航精度的一种可行方法。多UUV协同导航系统具有非线性特性，使得线性系统的可观测性理论对其不再适用。为了解决这一问题国内外学者主要采用2种方式：1)将非线性系统线性化[75]，但在线性化的过程中可能会导致系统关键信息的丢失；2)引入非线性的可观测性方法[76-78]。

 3   结论与展望 

1)一直以来限制UUV集群发展的一个主要原因是水下恶劣的通信条件。分布式优化算法能够降低通信对控制的影响，但是现阶段还没有比较成熟的分布式优化算法应用于集群当中。未来分布式优化可能会成为集群发展的突破口。

2)对UUV集群的相关研究越来越多，但是多数研究都局限于理论推导和仿真验证，受限于UUV集群验证平台的发展，相关理论和算法不能得到及时验证。

3)目前集群的研究主要针对少数UUV的编队和协作控制，针对大规模集群的研究很少，这也限制了UUV集群的发展潜力。

鉴于当今科技发展潮流，已经有学者提出将人工智能技术应用到UUV集群控制当中，可以预想这将大大提高现有航行器的自主能力，也将使集群控制更加智能化。未来集群技术的发展除了建立在前文提到的关键技术发展上之外，航行器自身的智能性的提高将是集群发展的强大助推器。