3） 垂向通道控制量直接影响着倾转旋翼系统输入功率要求和拉力变化，尤其是直升机模式。准确的桨距控制系统及其操纵策略能满足四倾转旋翼飞行器通道控制性能要求。

4） 验证系统试验有效验证了基于CAN 总线通信机制的可行性。主控制器与节点控制器间的高速实时通信，保证了四倾转旋翼无人飞行器各部件间可靠数据通信，为成功研制提供了技术手段和途径。同时，本文采用的模块化设计方法可行，满足倾转旋翼系统的应用需求。

［6］ 周攀， 陈仁良， 俞志明. 倾转四旋翼飞行器直升机模式操纵策略研究［J］. 航空动力学报， 2021， 36（10）：2036-2051.ZHOU Pan， CHEN Renliang， YU Zhiming. Investigation of control strategy for quad-tilt-rotor aircraft in helicopter mode［J］. Journal of Aerospace Power， 2021， 36（10）：2036-2051.（in Chinese）

（本文来源于《航空工程进展》，作者：孙晓彬， 徐锦法，作者单位：南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室）

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