图8 目标轨迹模拟：( a ) 目标的第一个位置 ( b ) 目标的第二个位置

跟踪轨迹被转换到位于机器人手臂上的世界坐标系（图9），如图10所示，目标以0.5[m/s]的线速度和0.1[m/s2]的线加速度移动。图11显示了1.7秒内动态目标跟踪的实验结果。

图9 物体坐标系与世界坐标系的关系

图10 自主目标跟踪轨迹（移动速度：v = 0.5 [m/s]，a = 0.1 [m/s2]，目标识别率：350 Hz）

图11 自主目标跟踪（移动速度：v = 0.5 [m/s]，a = 1.0 [m/s2]

提出了一种基于相对位置的视觉伺服系统，该系统采用高速目标识别方法和新颖的控制器设计。与以往对无人机视觉伺服的研究相比，我们的系统利用视觉位置信息直接对无人机进行高速控制，并在定位飞行中验证了所提出的控制方案的可行性。通过实时目标跟踪实验证明了该方法的优点。实验结果表明，我们提出的方法可以实现比低速目标识别设置更好的跟踪性能。

源自：Appl. Sci. 2019, 9, 4552; doi:10.3390/app9214552