近日，基于苏黎世大学研究人员开发了一种新算法，让自主飞行的四旋翼飞行器计算出充分考虑无人机局限性的时间最优轨迹，并首次在无人机竞赛中胜过两名人类驾驶员。

这一算法的新颖之处在于，它充分考虑了无人机的局限性，第一个生成了时间最优轨迹，而以往的研究通常依赖于四旋翼系统简化或飞行路径描述。关键在于，算法并不会将飞行路径各部分去分配给特定航路点，只是告诉无人机通过所有航路点，且不规定出如何或何时这样做。

这台用于真实环境实验的无人机设备，理论上推重比（thrust-to-weight ration）接近 4，重量为 0.8 公斤，装备有 Jetson TX2、莱尔德通信模块、现成的无人机竞赛组件和用于运动捕捉的红外发射标记器。

研究者提出利用互补约束（complementary constraint）来优化通过很多路径点的轨迹，这种新的算法生成了理论上的时间最优轨迹。